MTi-1 serisi modülü; Inertial Measurement Unit (IMU), Vertical Reference Unit (VRU) / Active Heading Tracker (AHT), Attitude and Heading Reference System (AHRS) ve GNSS destekli Inertial Navigation System (INS) olarak sunulabilen test edilmiş bağımsız (stand-alone) bir modüldür.
3 boyutlu yönelme verilerinin (Euler açıları, dönme matrisi veya Dördey (quaternion)), yönelme ve hız artışlarının (∆q ve ∆v), konum ve hızın ve kalibre edilmiş sensör verilerinin (ivme, dönüş hızı, manyetik alan) çıktısını verebilir.
MTi-1 serisi modülünde bir 3 boyutlu #İvmeÖlçer, bir 3 boyutlu #Jiroskop, bir manyetometre, yüksek doğrulukta bir osilatör ve düşük güç tüketimine sahip MCU bulunur.
MTi-1 IMU
MTi-1 modülü, kalibre edilmiş 3 boyutlu dönüş hızı, 3 boyutlu ivme ve 3 boyutlu manyetik alan çıkışı sağlayan bir IMU’dur. Sadece Jiroskop-ivmeölçerden oluşan sensörlere göre avantajları, senkronize manyetik alan verilerinin dahil edilmesi, yerleşik sinyal işleme, kullanımı kolay senkronizasyon ve iletişim protokolüdür. Ayrıca Movella tarafından gerçekleştirilen sıcaklık testi ve kalibrasyon, kısa sürede entegre edilebilen sağlam ve güvenilir bir sensör modülü sunulmasını sağlamaktadır.
MTi-2 VRU/AHT
Algoritması sayesinde yer çekimi referanslı bir çerçeveye göre 3 boyutlu yönelme verilerini hesaplar: kaymasız roll, pitch ve referanssız yaw. Ayrıca kalibre edilmiş sensör verilerinin çıktısını verir: 3 boyutlu hızlanma, 3 boyutlu dönüş ve 3 boyutlu manyetik alan verileri. MTi-1 serisinin tüm modüllerinin çıkış verileri, 1strapdown integration algorithm1 tarafından oluşturulur (yönelim ve hız artışları – ∆q ve ∆v). 3 boyutlu ivme aynı zamanda yerel olarak orada bulunmakta olan yer çekiminin çıkarılmış olduğu serbest ivme olarak da mevcuttur. Referanssız istikametteki sapma, #AktifİstikametSabitleme özelliği kullanılarak sınırlandırılabilir.
MTi-3 AHRS
MTi-3, MTi-1 ve MTi-2’nin tüm özelliklerini destekler ve ayrıca manyetometre verisiyle geliştirilmiş tam anlamıyla bir AHRS’dir. Roll ve pitch’e ek olarak, gerçek bir manyetik Kuzey referanslı yaw ve kalibre edilmiş sensör verileri üretir: 3 boyutlu hızlanma, 3 boyutlu dönüş, 3 boyutlu yönelim ve hız artışları (∆q ve ∆v) ve 3 boyutlu manyetik alan verileri. Serbest ivme aynı zamanda MTi-3 AHRS tarafından da hesaplanır.
MTi-7 GNSS/INS
MTi-7, yönelme datasına ek olarak konum ve hız çıkışı sunan bir GNSS/INS çözümü sunar. MTi-7, modülün yerleşik ivmeölçer, jiroskop ve manyetometresinden gelen girişleri harici bir GNSS alıcısından veya barometreden gelen verilerle senkronize etmek için Movella tarafından geliştirilen gelişmiş sensör füzyon algoritmalarını kullanır. Ham sensör sinyalleri, cihazın 3 boyutlu konumu, hızı ve yönelimi (roll, pitch and yaw) ile gerçek zamanlı bir veri akışı oluşturmak için 800 Hz’lik yüksek bir veri hızında birleştirilir ve işlenir.
MTi-8 RTK GNSS/INS
MTi-8, MTi-7’nin geliştirilmiş bir versiyonudur ve yüksek hassasiyetli GNSS alıcılarıyla kullanılmak üzere tasarlanmıştır. GNSS alıcıları, RTK (Gerçek Zamanlı Kinematik) işlevselliğini kullanarak küresel konumu santimetre düzeyinde doğrulukla belirleyebilir. MTi-8, bu verileri doğruluk/hassasiyet kaybı olmadan işlemesine olanak tanıyan daha gelişmiş sensör füzyon algoritmalarına ve sinyal işleme hatlarına sahiptir. MTi-8 ayrıca zamanlama hatalarını ve GNSS anteni ile MTi’nin kendisi arasındaki mesafeyi de hesaba katar.
MTi-1 Serisi Özellikleri
Aşağıda kalibre edilmiş MTi-1-s modüllerinin performansları ve sensör bileşeni özelliklerine ulaşabilirsiniz. Her modül ayrı ayrı Movella kalibrasyon sürecinden geçer. Kalibrasyon prosedürü (bias8 ofset), sensörlerin modül PCB’ye ve birbirlerine göre hizalanması ve gain (scale factor) dahil olmak üzere birçok parametre için kalibre edilir. Tüm kalibrasyon değerleri sıcaklığa bağlıdır ve sıcaklık için kalibre edilmiştir. Kalibrasyon değerleri modülün kalıcı belleğinde saklanır.
